融合侧倾稳定性的智能客车轨迹跟踪增益调度控制策略

摘要：

基于三自由度智能客车简化模型,考虑了智能客车易发生侧翻稳定性问题,采用轨迹跟踪与侧倾稳定性相结合的方式,利用多点预瞄的LQR(Linear quadratic regulator)最优控制算法,提出了智能客车轨迹跟踪控制策略.本策略采用增益调度方法,以实现变化车速工况的客车轨迹跟踪控制,搭建了Matlab/Simulink软件与Trucksim软件联合仿真平台,进行智能客车轨迹跟踪控制策略软件在环仿真实验.结果表明:所提控制策略适应了智能客车轨迹跟踪过程中的车速动态变化,实现了轨迹位移和航向角平滑稳定良好地跟踪,最大侧向位移误差率和最大航向角峰值误差率分别为1.56％和2.14％,保证了轨迹跟踪过程中智能客车横摆侧倾稳定性.

关键词：汽车工程;智能客车;轨迹跟踪;增益调度;稳定性;最优控制

所属期刊栏目：46

分类号：U469.5(汽车工程)

资助基金：国家自然科学基金项目;云南省科技计划基础研究项目;国家留学基金项目

在线出版日期：2021-11-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：139-147