基于RB F和模糊预测的AG V轨迹跟踪控制

摘要：

针对A GV系统存在初始位姿误差，而且给定轨迹又不连续时，应用传统的轨迹跟踪控制方法，就会使其初始速度产生较大跳变的问题，基于径向基函数（RBF）神经网络的非线性动态系统在线建模，将模糊控制技术与预测控制技术相结合，提出基于反演（Backstepping）方法的速度控制器和基于RBF的模糊预测转矩控制器，实施AGV路径跟随和轨迹跟踪控制。仿真和实验结果表明，设计的速度控制器和转矩控制器使A GV系统不仅有较好的动态性能，而且具有较强的鲁棒性。

关键词：自动导引小车、轨迹跟踪、模糊预测控制、径向基(RBF)神经网络

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：云南省自然科学基金项目2003 F0029 M．

在线出版日期：2015-01-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：57-62