四足步行机器人逆运动学分析

摘要：

对四足机器人进行了步态规划，并推导出其逆运动学方程，基于MATLAB建立其运动学模型，以末端轨迹作为输入曲线，得到各关节运动变化曲线。然后，将关节运动变化曲线作为机器人虚拟样机的驱动信号，可使机器人按照规划步态进行运动。研究结果验证了理论分析的正确性，为多足步行机器人运动控制分析提供了理论基础。

关键词：多足步行机器人、运动学分析、MATLAB

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家“863”高技术项目2012AA041402．

在线出版日期：2014-09-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：63-70