视觉AGV差速转向控制方法研究

摘要：

简要地介绍了基于机器视觉导向的AGV两轮差速转向的原理和组成,并对计算机控制系统设计、图像信息识别等AGV控制问题进行了阐述.研究了常规PID控制、线性二次型最优控制与智能控制方法对转向控制的差别.仿真和实验结果表明,智能控制方法相对传统控制方法,无需精确的AGV转向控制数学模型,设计的智能控制器使样车运行过程稳定,路径跟踪可靠,控制性能良好.

关键词：AGV、PID控制、线性二次型、模糊控制、HSIC

所属期刊栏目：34

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

资助基金：云南省自然科学基金资助项目2003F0029M

在线出版日期：2009-05-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：25-29