基于滑模的平行双倒立摆系统稳定控制研究

摘要：

结合控制目标对两摆间无弹簧连接的平行双倒立摆系统进行合理建模,验证所建模型可行性,讨论系统能控性和参数间的关系,设计了滑模变结构控制律,仿真结果表明滑模变结构控制能实现平行双倒立摆系统的稳定控制.

关键词：倒立摆、滑模、变结构控制、电机控制

所属期刊栏目：33

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：安徽省教育厅自然科学基金资助项目KJ2007B045

在线出版日期：2008-09-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：78-81