基于坡度环境下SLAM地图构建的激光雷达小车设计

摘要：

为了提高小车自主路径规划能力,需要对小车进行智能定位、导航设计,本文提出了一种基于坡度环境下同步定位与地图构建算法(SLAM)的小车智能激光自主定位、导航技术.本文方案采用激光雷达传感器量化跟踪、并融合图优化方法构建小车当前定位地图环境.在地面具有坡度与障碍物的环境下采取SLAM算法构建避障规则,结合激光雷达传感技术实现小车定位以及运动路径规划.因此,本文基于SLAM算法为背景,以树莓派平台搭建一个激光雷达小车系统,实现了坡度环境构建、自主运动、智能决策等重要功能.通过在不同坡度大小环境下进行上百次实验测试,证明该方法具备高适应性、鲁棒性、低延迟性等优点,在坡度环境下能够较精确地构建出环境地图,从而提升了激光雷达小车SLAM性能.

关键词：SLAM算法、坡度、数据融合、激光雷达、树莓派、ROS操作系统

所属期刊栏目：38

分类号：TN958.98

资助基金：浙江省教育厅一般项目;杭州师范大学校级科研项目

在线出版日期：2022-06-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：15-22