可达集约束下的路径规划RRT算法

摘要：

针对目前RRT路径规划算法存在不可达现象及安全性置信度低的问题,提出了以可达集修正约束条件的自主车辆路径规划算法.即以多车道,多车辆的复杂情况作为道路环境,使用后向可达集演变范围修正RRT算法的约束条件,采用自主车辆当前状态越靠近高等级安全区域斥力越大的思想,解决自主车辆RRT路径规划算法不可达问题,并且从理论上保证了该算法安全性的置信水平.仿真表明,该方法不仅提高了势场RRT算法的安全性,同时也可以推算自主车辆轨迹跟踪的过程中安全状态的可达范围,预测自主车辆未来一段时间间隔内安全状态.

关键词：智能交通、路径规划、可达集、复杂环境、势场RRT算法、混合系统

所属期刊栏目：38

分类号：TP301.6(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金;山东省自然基金;西安交通工程学院青年基金项目;西安交通工程学院青年基金项目

在线出版日期：2022-04-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：49-54