基于激光SLAM的全方位移动机器人控制系统设计

摘要：

针对当前激光导航移动机器人转弯不灵活、占用空间大的问题,提出了一种使用麦克纳姆轮为底盘移动机构,利用激光雷达采集环境信息,融合IMU姿态信息的移动机器人控制系统设计方案.介绍了该系统的硬件设计和软件设计方案,重点介绍了全向运动模型、转速的获取、建图导航功能的实现.编写了ROS(robot operating system)与下位机通信的串口通信程序,改进了小车在最高线速度的下无法形成速度差的情况.在室内环境下对该系统进行试验测试,结果表明该控制系统可以成功进行全方位移动,并能通过串口接收ROS发来的速度指令,进行速度控制.

关键词：ROS、麦克纳姆轮、移动机器人、激光雷达

所属期刊栏目：36

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2020-09-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：81-85