包装物料分拣机器人运动轨迹规划

摘要：

为了保证自动物料分拣并联机器人平稳、快速地将目标物料码放到指定位置,需要机器人拥有良好的动态特性,尽可能保证机器人运动速度和加速度平滑过渡.介绍了并联机器人工作原理以及运动轨迹,介绍了传统的关节空间轨迹规划方法,并在此基础上提出了一种关节空间的多项式插值拟合的分拣机器人轨迹规划方法,通过多项式插值法对机器人运动速度进行了拟合,并在不同约束条件下得到了机器人最短运行时间.仿真结果表明,该轨迹规划方法能够实现机器人各轴速度平滑过渡,避免了机器人因加速度突变出现冲击.该规划算法简单可行,能够保证机器人拥有良好的动态特性,保证了机器人稳定可靠运行.

关键词：并联机器人、轨迹规划、关节空间、多项式插值、仿真

所属期刊栏目：35

分类号：TP242.3(自动化技术及设备)

在线出版日期：2019-12-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：130-134