伺服驱动下基于云计算的柔性机械臂避碰方法研究

摘要：

伺服驱动下机械臂运动规划是整个机械臂系统中关键构成部分.为确保机械臂在运动过程中双臂得到约束并快速达到目标位置,文中提出基于云计算的柔性机械臂挠性补偿避碰方法.在云计算环境下,运用确定运动刚体姿势参数当作坐标变量,广义空间内包含六维空间,三维代表刚体位置,另三维代表姿态,同时将特定姿势变换为空间中定点;云计算下通过划分空间后使未被障碍物占据的自由自空间成为机械臂规划空间.利用拉格朗日理论建立动力学模型,在该模型基础上求解出机械臂关节力矩.上述力矩对机械臂杆实现补偿,使挠性补偿至D-H参数中,矫正柔性机械臂运动学解,将逆运动学解当作运动目标节点;运动规划中,将关节力矩与电机力矩对比,确定节点在规划路径上,从而完成机械臂避碰规划过程.实验证明,所提方法可有效控制机械臂避碰.

关键词：伺服驱动、机械臂运动、绕行机械臂、路径规划、云计算

所属期刊栏目：34

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

在线出版日期：2019-03-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：186-189