基于改进粒子群算法的机器人机构误差补偿

摘要：

并联机器人最重要的性能标准是运动精度,而并联机器人在给定的预期轨迹规划过程中,往往因存在机构误差导致预期轨迹和理想轨迹存在很大偏差,导致运动精度大大降低.针对以上情况本文提出了一种基于粒子群算法,对机器人的驱动杆期望轨迹不断修正,进而补偿机器人机构误差;通过种群排列熵模型和粒子速度激活方法改进粒子群算法,利用改进后的粒子群算法对机器人驱动杆参数进行优化,对机器人结构误差补偿,进而不断修正机器人驱动杆的预期轨迹,补偿机器人轨迹规划过程中的运动误差.仿真结果表明:本文所提出的方法能够有效对机器人机构误差进行补偿,有效补偿了机器人轨迹规划中的运动误差,保证了机器人的运动精度.

关键词：并联机器人、机构误差、粒子群算法、误差补偿、仿真

所属期刊栏目：34

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2019-03-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：99-102,107