多关节机器人逆运动的萤火虫算法解法

摘要：

逆运动最优解的求解是机器人运动学中最重要的一环,鉴于要得到逆运动最优解的解析解必须满足特殊的条件,本文介绍利用改进萤火虫算法求解串联多关节机器人逆解的数值解法.本方法不受机器人结构的限制,能够找出所有的逆解并选择最合适的一个.仿真证明,该算法能够有效的应用到逆解的求解中,并且能够达到足够的精度.

关键词：萤火虫算法、模拟退火、多关节机器人、逆运动学

所属期刊栏目：33

分类号：TP183(自动化基础理论)

资助基金：广东省自然科学基金;广东省高等职业教育品牌专业建设项目

在线出版日期：2018-01-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：201-207,220