基于视觉差反馈的三级倒立摆控制过程改进分析

摘要：

为更有效对三级倒立摆进行稳定控制，提出了基于视觉差反馈的倒立摆控制系统。首先，通过摄像机采集倒立摆运动过程中的实时图像信息，采用Harris算法的角点匹配方法对倒立摆运动视觉图像信息进行识别匹配；然后，建立三级倒立摆系统的数学模型描述物理量和变量之间的联系，得到系统输出量后对系统进行控制，通过引入线性二次型最优控制方法，对倒立摆起摆过程及稳摆过程进行控制并达到平衡稳定的状态。实验证明，利用视觉反馈对三级倒立摆进行实时监测及控制，实现了对控制理论的智能化，为三级倒立摆控制理论的研究提供依据。

关键词：三级倒立摆、视觉反馈、线性二次型最优控制

所属期刊栏目：32

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

资助基金：广西高校科研项目项目编号KY2015YB529；广西十二五教育规划2015年资助经费重点课题立项2015A028；2015年广西高等教育本科教学改革工程项目项目编号2015JGB439。

在线出版日期：2016-12-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：158-161,201