采用奖惩规则格栅建模的机器人避障规划算法

摘要：

针对传统的蚁群算法设计机器人避障路径规划，自适应能力差，全局优化能力和搜索速度不好的问题，在传统算法的基础上，提出一种采用奖惩规则格栅建模的机器人避障规划算法。提出构建模型主体的行为规则和避障规则，通过在栅格环境中设置量子遗传进化的多个有效的行为规则，设计了信息素更新的奖惩规则，修改其路径上的信息素，改变量子本身携带的信息素，得到优化避障最小距离。最终获得了复杂环境下的最优路径。仿真实验表明采用该算法进行机器人避障路径规划，在未知复杂环境下能够快速地规划出安全的优化路径，机器人避障路径规划具有很好的自适应性，相比传统的蚁群算法，其全局优化能力和搜索速度都得到了显著提高。

关键词：格栅建模、机器人、避障、量子

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：2013顺德产学研重点资金资助项目2013CYX01。

在线出版日期：2014-11-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：118-120