对接设备对接过程中的虚拟模拟技术研究

摘要：

大型对接设备的工作量大、对接要求较高，存在技术难度大、协作困难等问题。传统设备对接过程主要依靠人工操作和设备协调，导致对接效率较低，周期较长，无法满足当前大型对接设备的对接要求。提出了应用位姿变换原理的自动化对接过程虚拟仿真模型，分析了大型对接设备对接过程动力学模型，准确描述设备对接过程的碰撞特性，依据位姿变换理论，塑造两个对接设备坐标转换矩阵，进行对接设备位姿标定，规划对接设备对接过程中的调姿轨迹，完成自动对接。依据相应的规范判断对接结果偏差是否在容差区间中，若偏差在容差区间中，则完成对接过程，否则应重新进行对接，直至满足容差要求。仿真实验结果说明，该模型的仿真结果同试验数据十分接近，所提模型可实现机身位姿的精确自动定位，具有较高的稳定性。

关键词：虚拟、对接设备、模拟自动化

分类号：TP166(自动化基础理论)

在线出版日期：2014-08-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：150-153