水下机器人缠绕障碍自动摆脱控制模型仿真

摘要：

提出一种适用于水下机器人缠绕障碍自动摆脱的控制模型。通过机器人自带的水下图像传感装置，利用图像变换水下采集的声纳图像进行降维处理，并求出其特征声纳图像，根据图像特征距离判断是否受到纠缠，在确定受到纠缠的情况下，采用主对协调控制，由于受到纠缠状态下，机器人在水下位置是在纠缠区，通过规划机器人的路线，实时检测纠缠情况，迭代规划摆脱路径，摆脱纠缠。仿真实验结果表明，该方法在40dB信噪比条件下，对水下机器人的纠缠摆脱有着较好的效果，可以有效地对水下机器人进行纠缠摆脱。

关键词：水下机器人、特征提取、纠缠摆脱

分类号：TP391.9(计算技术、计算机技术)

资助基金：东莞市重大科技专项2011215101；广东省自然科学基金项目S2012010010306；“973”计划项目---大亚湾中微子实验的物理研究2013CB834300的子课题---电子学性能研究2013CB834305。

在线出版日期：2014-01-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：205-207