基于CAN总线的焊接机器人安全控制器系统的设计

摘要：

为提高工业焊接机器人安全性,分析和研究了安全保护系统的任务需求,引入CAN工业现场总线技术,建立基于CAN总线的机器人控制结构,针对机器人控制系统各种工作状态制定相应的安全策略,划定系统安全等级,设计独立的安全控制器,配置安全控制器与机器人各模块之间的CAN总线通讯协议格式,监控机器人运行参数,通过逻辑判断和安全区域计算,对系统运行错误及预测可能存在的风险能够及时动作,确保机器人安全稳定运行.实验结果表明所设计的控制器是有效可行的.

关键词：工业焊接机器人、CAN总线、通讯协议、安全保护

所属期刊栏目：27

分类号：TP273+.5(自动化技术及设备)

资助基金：江苏省徐工集团院士工作站资助项目BM2009562;江苏省重大科技成果转化项目BA2007058

在线出版日期：2012-02-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：671-676