SCARA型机械臂的智能神经网络控制研究

摘要：

在传统机械臂动态控制基础上,将RBF神经网络与模糊逻辑控制相结合,提出一种新的智能控制方法--RBF模糊神经网络控制方法.该方法使用两个子网络分别对关节1和关节2实施控制,最后通过协调级网络来消除和减小两个关节之间的耦合作用.以仿真实验结果说明该网络结构简单明确,计算更加有效,并通过适时地修正网络参数,在线调整了模糊隶属函数的中心值和宽度,所设计的控制器能快速、稳定地跟踪到期望轨迹.

关键词：智能控制、模糊神经网络控制、RBF模糊神经网络、轨迹控制、解耦、机械臂

所属期刊栏目：17

分类号：TP393;TP183(计算技术、计算机技术)

资助基金：山西省自然科学基金20051037

在线出版日期：2008-03-03（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：167-169