平方根UKF算法中奇异值问题的研究

摘要：

针对平方根无迹卡尔曼滤波(UKF)算法在求增益时对量测预测协方差矩阵求逆存在易出现奇异值而使滤波失效的问题,根据平方根UKF算法的步骤,以自由落体目标为例,分析了用平方根UKF算法跟踪目标时奇异值产生的原因,并提出在状态估计协方差矩阵更新中引入多重次可靠性因子.最后对各可靠性因子的取值进行了仿真分析.仿真结果表明,本文方法不仅能对平方根UKF中的奇异值问题有抑制作用,增强了算法的可靠性,还能在一定程度提高算法的滤波性能.

关键词：平方根UKF、奇异值、滤波失效、多重次、可靠性因子

所属期刊栏目：32

分类号：TN957

在线出版日期：2018-09-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：272-275