一种基于模型预测控制的柔性关节空间机械臂的轨迹跟踪控制

摘要：

柔性关节空间机械臂在太空中的操作问题与几个因素有关,其中最重要的因素之一是关节的弹性振动.为了克服这种弹性振动带来的影响,提出了一种基于模型预测控制方法的双连杆柔性关节空间机械臂对目标跟踪的控制策略.首先,利用欧拉-拉格朗日公式进行动力学建模;然后,提出一种连续线性化模型预测控制方法,并将其应用于非线性柔性关节空间机械臂的模型中;最后,通过数值仿真来验证本文所提出方法的有效性.

关键词：柔性关节空间机械臂、模型预测控制、连续线性化、轨迹跟踪

所属期刊栏目：45

分类号：TP301.6(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金青年资助项目61701124;四川省科学基金资助项目2019YJ0105

在线出版日期：2019-06-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：35-41