空间机器人动力学建模与模型验证

摘要：

建立带任意节机械臂的空间机器人动力学模型,并验证了模型的正确性.采用Kane方程建立了各体间转铰具有三自由度的空间多体系统的动力学模型,利用投影算子将所建立的模型退化为各节机械臂间具有单自由度转铰连接的空间机器人动力学模型,依据动力学三大基本定理,即动量定理、动量矩定理、动能定理设计了模型验证方案,通过数学仿真验证了所建立模型的正确性.

关键词：空间机器人、动力学建模、Kane方程

所属期刊栏目：35

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金10872028

在线出版日期：2010-03-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：6-12