双臂空间机器人姿态调整运动的最优控制规划

摘要：

讨论了双臂空间机器人系统姿态调整运动的最优控制规划问题.以多体动力学理论为基础,导出了载体位置、姿态均不受控制情况下,双臂空间机器人系统的动量矩守恒关系,并将其转化为系统状态方程;利用近似优化方法给出了一种双臂空间机器人姿态、关节协调运动的最优控制算法.其优点在于,仅控制双臂空间机器人的关节运动,即可同时获得载体姿态及机械臂关节需要的终端位置.系统数值仿真,证实了算法的有效性.

关键词：双臂空间机器人系统、姿态调整运动、最优控制规划

所属期刊栏目：26

分类号：V4(航天（宇宙航行）)

资助基金：国家自然科学基金10372022;福建省自然科学基金E0410008

在线出版日期：2006-11-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：403-408