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10.3969/j.issn.1674-7135.2015.02.20

基于捷联惯导的四旋翼无人机的研究与实现

引用
与传统无人机相比,四旋翼无人机具有轻便、集成度高、系统灵活性强等诸多优势,非常适合用于车流监控、火灾预警等领域.针对四旋翼无人机的非线性、高度不稳定、强耦合,捷联惯导系统累积误差大等问题,本文研究了一种基于捷联惯导系统的四旋翼无人机导航的方法,即根据InvenSenseTM公司提供的DMP算法,实时解析MPU6050集成传感器和HMC5883L三轴磁阻式传感器测量的无人机姿态数据,并利用PID控制算法对无人机姿态进行闭环调节.测试结果表明,无人机可在空中稳定飞行,设计提出的方案有效可行.

四旋翼无人机、捷联惯导系统、数据融合、姿态解算、DMP

12

TP2;V24

大学生新创业训练计划项目S2D140656014

2015-07-22(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)

共6页

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1674-7135

61-1420/TN

12

2015,12(2)

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