一种新型混联码垛机器人的研发

摘要：

自码垛机器人问世以来,经历了近50年的蓬勃发展,其机械本体构型也从直角坐标型、圆柱坐标型向关节型发展.随着机器人技术的日渐成熟,在现有构型基础上提高机器人的性能变得非常困难.造成现有机器人性能难以提高的原因是机器人所采用的主体结构.串联机构作为码垛机器人采用的主流构型,一方面具有结构紧凑、动作灵活、工作空间大的优点;另一方面也具有刚性差、误差累计、惯量大、动力学性能差的不足.20世纪70年代国内外众多学者开始研究并联机构,现已将并联机构应用到虚拟轴机床、运动模拟器、精密微动传感器方面,并取得了成功.将并联机构引入到码垛机器人领域,与现有已成熟的关节型结构相结合,可解决传统结构刚性差的问题,但如何提高并联机构的工作空间仍需深入研究.

机标关键词：码垛机器人、并联机构、主体结构、工作空间、动力学性能、关节型、构型、运动模拟器、虚拟轴机床、机器人领域、机器人技术、直角坐标、圆柱坐标、误差累计、结构刚性、机械本体、串联机构、传感器、应用、学者

分类号：TP2;TS4

在线出版日期：2017-08-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

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