自动驾驶塔机的场景建模及运行路径规划研究

摘要：

基于三维场景建模和路径规划技术,对塔机自动驾驶进行研究.首先,通过生成塔机的URDF模型,建立柱坐标系描述其运动姿态;然后,利用激光雷达扫描获取环境点云,构建三维栅格地图;将塔机与环境模型融合于统一的场景坐标下,建立塔机运行场景模型.通过改进粒子群算法,优化路径生成空间、重排序初代粒子、优化粒子代价函数,提高路径质量和搜索效率.最终,在场景模型中展示塔机吊点的运行轨迹,验证算法有效性,为塔机自动驾驶奠定基础.

关键词：塔式起重机、路径规划、场景建模、自动驾驶、轨迹、粒子

所属期刊栏目：45

分类号：TH212(起重机械与运输机械)

在线出版日期：2024-02-03（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：11-18