基于ACO-RRT算法的移动机械臂避障路径规划

摘要：

在充满障碍物的环境里,基于随机采样的RRT算法和RRT*算法进行移动机械臂避障路径规划时常存在路径代价高和求解速度慢等问题.为解决以上问题,首先将ACO蚁群算法中的启发式思想融入RRT算法形成ACO-RRT算法,在不同使用场景引入不同启发式修改采样策略解决最短路径问题;然后通过定义效用函数权衡探索函数与开发函数分配率,使得在效用函数增加的地方采样更加频繁;最后在相同的障碍环境中评估ACO-RRT、RRT和RRT*3种算法的迭代次数、路径代价和求解速度等性能指标.实验结果表明,ACO-RRT算法解决了RRT算法和RRT*算法存在的问题,并且性能优于目前较为成熟的RRT算法和RRT*算法.

关键词：移动机械臂、避障路径规划、RRT算法、RRT*算法、ACO算法、效用函数

所属期刊栏目：42

分类号：TP241(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金;河南省高等学校重点科研项目;河南省科技攻关项目;河南理工大学博士基金

在线出版日期：2023-07-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：95-102