压电柔性机械臂振动模拟与BP-PID控制

摘要：

为了提高柔性臂的控制精度,以悬臂机械臂为研究对象,首先,根据欧拉-伯努利梁模型推导压电柔性机械臂的微分方程,采用ANSYS模拟得到前两阶弯曲振型,为PZT的粘贴位置提供依据;其次,利用现代控制理论得到压电柔性臂系统的状态空间方程,分别采用PID和BP-PID对柔性臂进行独立模态控制;最后,分别利用两种控制方法对机械臂末端位移进行控制仿真.结果表明,BP-PID控制精度较高,鲁棒性较强,在结构振动控制领域有着较好的应用前景.

关键词：压电柔性机械臂;独立模态;BP-PID控制;PID控制

所属期刊栏目：41

分类号：TP183(自动化基础理论)

资助基金：国家自然科学基金51708186

在线出版日期：2022-01-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：107-113