基于嵌入式的单目视觉工业机器人定位系统设计

摘要：

为解决传统工业机器人定位不精确、不灵活的问题,对机器视觉引导的工业机器人定位进行研究,提出以KUKA机械臂和嵌入式ZYNQ开发板为硬件平台的低成本系统方案.首先对工业机器人视觉定位抓取过程建立数学模型;然后研究基于机器视觉的图像处理技术,采用轮廓特征参数为辨识条件对预处理后的工件轮廓进行识别和定位;最后,经过坐标转换,将工件真实位姿发送给工业机器人控制系统进行抓取引导.实验结果表明,该系统对目标工件能够实现有效、精准的定位.

关键词：嵌入式系统;机器视觉;单目视觉;工业机器人;图像处理

所属期刊栏目：41

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

资助基金：国防科工局技术基础科研项目;国家自然科学基金;内蒙古自治区科技计划项目

在线出版日期：2022-01-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：100-106