履带式煤矿救援机器人越障能力分析与越障过程仿真

摘要：

为制定煤矿救援机器人越障策略从而进行有效运动控制,选择台阶、斜坡和沟道等3种典型障碍,依据运动学原理研究救援机器人在3种障碍上的越障过程,得到了机器人的极限越障能力;运用RecurDyn软件建立了救援机器人3D模型.通过越障仿真试验,得到机器人越障过程中俯仰角、俯仰角速度等参数的变化规律.研究结果可为判定机器人能否越障以及制定越障策略提供依据和参考.

关键词：履带式煤矿救援机器人、越障能力、越障过程仿真、3D模型

所属期刊栏目：35

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划项目2012AA041504

在线出版日期：2016-10-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：677-684