退化环境中多线激光雷达融合IMU的里程计改进方法

摘要：

在退化环境中,机器人定位与建图很难取得较好的结果,使用多线激光雷达的LOAM算法的激光里程计在退化环境中缺少约束,对位姿的变化估计较差.本文在LOAM的框架下对LOAM的激光里程计进行了改进,通过加入了IMU的位姿估计,提出了Lidar-imu里程计,使得在退化环境中激光缺少约束时,也可以通过IMU对位姿变化进行准确估计.通过使用公开数据集和真实环境实验对本文方法验证,证实了本文提出方法取得了良好的效果.

关键词：多线激光雷达、激光里程计、IMU、退化环境

所属期刊栏目：41

分类号：TN958.98

在线出版日期：2022-10-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：122-124