基于干扰观测器的PID滑模变结构控制
由于系统的惯性、延迟以及测量误差等因素的存在,导致滑模控制在滑动模态下的输出伴有高频抖振,而抖振严重影响了系统的控制性能。本文分析抖振产生的原因,针对伺服系统存在干扰和不确定因素,提出了PID型切换函数以及利用干扰观测器观测外界干扰及不确定因素的滑模变结构控制算法,很好地抑制了抖振。仿真结果表明,该算法的控制器无论在抖振抑制上还是在伺服系统动、静态品质改善上都具有良好效果。
滑模控制、抖振、干扰观测器、趋近项
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TP273(自动化技术及设备)
2016-12-20(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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