工业机器人复杂B样条曲线轨迹控制精度补偿

摘要：

工业机器人末端抓取操作器面对具有几何不变性特性的B样条曲线轨迹时,控制精度较差,为此提出一种工业机器人复杂B样条曲线轨迹控制精度补偿方法.根据工业机器人关节转角和偏距等建立运动学模型,分析导致复杂B样条曲线轨迹误差的主要因素,采用笛卡儿坐标系和线性弹簧模型描述几何参数和柔性误差.以工业机器人实际轨迹作为输入,高斯函数作为径向基函数,构建径向基神经网络模型,选择合理的基函数中心,通过学习得到工业机器人复杂B样条曲线轨迹控制精度补偿结果.实验结果表明:所提方法的机器人实际轨迹与期望轨迹重合度较高,最高轨迹控制误差仅为0.76 mm,执行时间最高仅为1.9 s,有效补偿了控制精度.

关键词：径向基神经网络、工业机器人、运动轨迹、精度补偿、高斯函数、B样条曲线

所属期刊栏目：52

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

在线出版日期：2023-10-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：32-35