基于高斯投影的惯导/GPS机器人组合定位研究

摘要：

针对移动机器人室外环境下的定位问题,提出一种惯导/GPS的组合定位算法.通过高斯-克吕格坐标投影,将机器人的地理位置坐标转换为直角坐标系坐标,利用EKF滤波融合传感器信息进行组合定位,基于STM32开发平台搭建移动机器人硬件平台进行实验,并用MATLAB软件仿真对比,实验和仿真结果表明:该组合定位算法具有较高的定位精度.

关键词：移动机器人、高斯投影、EKF滤波、组合定位

所属期刊栏目：52

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金61801122

在线出版日期：2023-03-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：173-176