双手互换机械臂的运动学建模及控制研究

摘要：

设计一种通过两只手爪的转换实现翻面作业的搬运机械臂.运用机器人原理,通过D-H的齐次变换矩阵法建立双手机械臂的运动学模型.采用多核工控机,利用CODESYS RTE将工控机的一个核配置成软控制器,通过Ethercat协议连接实轴驱动器,实现对双手机械臂的运动仿真,并采用梯形速度规划生成平滑连续的位姿轨迹.利用7次多项式插值实现加速度平滑变化的轨迹,减少机械结构的冲击.仿真分析表明:双手机械臂的结构设计合理可靠,所求解出的运动学理论方程准确.

关键词：双手机械臂、运动学建模、CODESYS、轨迹规划、7次多项式插值

所属期刊栏目：51

分类号：TP241(自动化技术及设备)

在线出版日期：2022-09-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：113-115