基于840 Dsl CNC的机器人精确控制技术

摘要：

为提高工业机器人的控制精度,摒弃机器人原有控制系统,采用一种基于西门子840Dsl数控系统的工业机器人直驱控制方案,引入前馈补偿以及关节半闭环补偿,选取直线绝对式光栅尺,采用以直代曲的方式作为关节第二测量系统,对其进行精确标定,将机器人的重复定位精度提高到0.03 mm,绝对定位精度提高至0.15 mm,相较本体精度提高了88％,轨迹精度提高至0.28 mm,实现了工业机器人的精确控制.

关键词：工业机器人;西门子840Dsl数控系统;关节半闭环反馈;精度补偿

所属期刊栏目：51

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金;国防基础科研项目;装备预研航天科技联合基金项目

在线出版日期：2022-03-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：168-171