基于V-REP和MATLAB的机器人建模及轨迹规划仿真验证

摘要：

以6自由度串联结构机械臂为研究对象,通过DH参数法采用MATLAB工具箱建立机械臂的运动学模型,完成正逆运动学方程求解函数.使用三维设计软件UG对机械臂进行三维结构建模,通过接口导入到跨平台开源仿真软件V-REP中建立其机械臂的虚拟样机模型,运用MATLAB完成运动轨迹规划并通过远程API同步模式控制V-REP完成运动学仿真和碰撞检测.通过上述方法对机器人向压力机内部装卸工件过程进行了仿真,结果表明:该方法能够生成平稳无干涉的装卸工件轨迹,并通过后续的物理样机控制实验验证了该仿真方法的正确、有效.

关键词：工业机器人;运动学仿真;虚拟样机;V-REP;MATLAB;轨迹规划

所属期刊栏目：51

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

资助基金：江苏省自然科学基金优秀青年基金项目;南京市产学研后补助项目

在线出版日期：2022-03-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：108-112