10.19344/j.cnki.issn1671-5276.2021.06.056
协同搬运系统中的麦克纳姆轮AGV运动控制研究
基于麦克纳姆轮AGV组成的搬运系统在路径跟踪过程中,由于距离偏差和角度偏差会导致搬运系统不稳定以及定位不准确.针对此问题,通过建立单台AGV在路径跟踪过程中的运动学模型,分析影响偏差的主要参数,提出了模糊PID控制方法.通过采集视觉传感器实时反馈的角度偏差和距离偏差,在线调整PID控制参数来实现对AGV的运动补偿控制.由仿真实验可知,与传统PID控制相比,该控制方法在路径跟踪过程中有较高的稳定性和实时性.
麦克纳姆轮;稳定性;路径跟踪;模糊PID控制
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TP273+.4(自动化技术及设备)
南京航空航天大学研究生创新基地实验室开放基金项目kfjj20190516
2022-01-21(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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