基于单目立体视觉的焊缝粗定位方法

摘要：

针对传统焊缝粗定位方法存在过程繁琐、适应性差等问题,提出一种基于单相机的立体视觉测量技术来实现焊缝粗定位.沿着直线或圆弧焊缝布置发光条削弱周围环境因素影响,控制单目相机以两个不同位姿采集图像,经灰度质心法提取发光条图像中心线,基于立体视觉模型重建焊缝特征点和直线或圆弧方程,获取焊缝在机器人基坐标系下的粗定位信息.实验表明:焊缝点坐标平均误差约为1.27 mm,能够在保证精确度的情况下实现对不同场景下的焊缝粗定位.

关键词：单目立体视觉;标定;空间点线重建;粗定位

所属期刊栏目：50

分类号：TG409(焊接、金属切割及金属粘接)

在线出版日期：2022-01-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：207-210