柔性关节机器人参数分步辨识策略研究

摘要：

针对具有柔性关节的机器人,建立包含重力补偿的机器人动力学模型.对模型线性化处理与提取最小参数集,确定激励轨迹方程形式,并从矩阵秩和条件数两个方面对各辨识矩阵的观测矩阵进行分析,提出相应的参数分步辨识策略,进而确定各参数的辨识顺序以及提高辨识精度的方法.该策略对线性方程组形式的参数辨识具有普适性.通过对二自由度机器人模型条件数的计算,验证了策略的有效性.

关键词：机器人;参数分步辨识;柔性关节;条件数;重力补偿

所属期刊栏目：50

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

资助基金：南京航空航天大学研究生创新基地开放基金项目kfjj20190513

在线出版日期：2022-01-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：166-169