摩擦干扰下智能提升设备柔性随动技术研究

摘要：

采用智能提升设备与滚动导轨相结合的装配装置对大部件进行重力平衡与装配过程的精确导向,提升了操作的方便性.由于导轨非线性摩擦力对智能提升设备称质量过程有干扰,控制系统输出的平衡力与所需的力之间有较大误差.针对上述问题,提出一种基于力反馈的柔性随动控制方法:基于S曲线设计力-速度转化关系以增强系统运动的平顺性;根据系统的特性提出在指定区间搜索谐振峰值的陷波滤波器方案;采用脉冲补偿的方式抑制系统中的摩擦干扰.采用仿真方法验证了所提方案的有效性.

关键词：大部件装配;智能提升设备;摩擦干扰;柔性随动控制

所属期刊栏目：50

分类号：TP275(自动化技术及设备)

在线出版日期：2022-01-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：123-128