三维模型驱动的双目视觉机器人焊接技术

摘要：

面向航天器管路多品种小批量交叉作业的生产模式,针对其接口关系复杂、焊接质量要求高等难点,设计一种基于三维模型驱动的双目视觉机器人焊接方法.通过提取多分支管路三维模型的焊缝坐标信息,结合机器人离线编程技术实现焊接机器人轨迹规划;采用双目立体视觉相机,开发了焊缝管子边缘识别算法和管道姿态计算方法,实现了管路的空间精确定位,通过焊接试验验证了该方法的有效性.

关键词：多分支管路;双目视觉;导管姿态计算;焊缝识别计算

所属期刊栏目：50

分类号：TG44(焊接、金属切割及金属粘接)

资助基金：北京市科技新星计划项目Z201100006820101

在线出版日期：2022-01-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：41-43