协作机器人的运动学误差模型及标定算法

摘要：

针对六自由度协作机器人在实际应用中,由于加工、装配、传动和磨损等多方面因素,导致绝对定位精度低的问题,提出一种基于机器人工具末端的运动学误差模型建立方法.在无外部传感设备的条件下根据所设计的标定板,基于最小二乘法和采集的多组机器人实际位姿误差辨识误差模型,对机器人运动学参数与其理论值间的偏差进行补偿.修改底层控制器中参数,修正由于机器人内部机构偏差引起的绝对定位精度误差,提高机器人运行位置精度.

关键词：绝对定位精度、运动学标定、协作机器人、误差补偿、参数辨识

所属期刊栏目：50

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：江苏省重点研发计划BE2018004-2

在线出版日期：2021-05-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：163-167