10.19344/j.cnki.issn1671-5276.2021.02.025
自重构仿生四足机器人运动学分析及仿真
自重构模块化机器人是由多个相同的单元模块构成,可以在复杂环境中独自完成各种构型和工作姿态.在分析自重构模块化机器人单元模块机构的基础上,提出一种由10个相同单元模块构成的自重构仿生四足机器人,建立其运动学模型,运用D-H法推导出该机器人的正运动学和逆运动学方程,将设计出的机器人三维模型导入Adams/view中进行运动仿真分析,验证该机器人运动的可行性与设计的合理性.
自重构、单元模块、仿生、四足机器人、运动学
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TP242.6(自动化技术及设备)
国家自然科学基金;福建省科技计划重大项目
2021-05-28(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共4页
95-98