基于2D激光扫描的基准检测技术研究

摘要：

在机器人自动制孔系统中,基准孔检测的准确性会直接影响整个机器人制孔过程的位置精度.为获取基准孔孔位准确信息,采用激光扫描的方式对基准孔进行检测.设计了2D线激光扫描在基准平面内点云的三维转化方法,通过分析基准孔在扫描仪坐标系下点云的分布特点,提出了一种基于坐标差值的基准孔边界提取算法.通过设定相邻点云在线激光扫描仪坐标系下z轴的坐标差值获取边界点,实验验证该算法能有效地去除点云中的噪声点,获取准确的基准孔边缘特征信息,进而得到准确的基准孔孔位信息.

关键词：机器人、自动制孔、激光扫描、基准检测

分类号：TP29(自动化技术及设备)

在线出版日期：2020-03-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：195-197