10.19344/j.cnki.issn1671-5276.2020.01.038
一种六自由度机械手的结构设计
在MATLAB中构建机械手的DH模型,计算并验证了机械手的正解.在CATIA三维模块中建立了六自由度机械手的模型,设置好材料,计算出各关节负载,利用ANSYS静力学仿真,验证了机械手壳体自身的强度.将模型导入ADAMS中,进行动力学仿真,通过五次多项式插值算法规划机械手的末端运动轨迹,计算出每个关节相应的力矩和转速,为电机选型提供了依据.
六自由度机械手、结构设计、ADAMS、动力学仿真、静力学仿真
TP241(自动化技术及设备)
2020-03-28(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共3页
138-140