基于RSI的工业机器人开放式控制系统设计

摘要：

为提高工业机器人的柔性化及智能化水平,同时满足数据的实时共享、监控,使控制系统具有可扩展性与可移植性,设计了一种基于x86平台和RSI的工业机器人开放式控制系统.引入RSI后可载入应用程序包,实现PC工控机与KUKA机器人系统的实时性数据交换.运用模块化设计思路,针对硬件系统,制定软件系统平台的各功能模块,配合Windows操作系统的数据处理能力,在保证工业机器人实时性的前提下,实现了功能的扩展性和增减性.该系统在KUKA工业机器人力反馈实验平台上进行了可行性验证,试验表明,此开放式控制系统的实时响应性良好,满足预期控制要求.

关键词：工业机器人、开放式控制系统、RSI、实时性

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

资助基金：福建省高校产学合作项目资助;福建省教育厅中青年教师教育科研项目

在线出版日期：2020-03-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：130-133