5_DOF取皿机械臂设计与虚拟样机仿真

摘要：

根据微生物培养过程中需对培养皿抓取和分拣的工作要求,设计了一款5自由度小型机械臂,通过UG软件建立其三维模型.利用D-H法建立其连杆坐标系并作运动学分析.采用MATLAB建立机械臂数学模型并对其工作空间进行分析与验证.将该三维模型导入到ADAMS软件中进行运动学/动力学仿真分析,得出机械臂各关节角速度、力矩等参数曲线,仿真结果可为该机械臂的物理样机制造与取放皿操作实验提供参考.

关键词：取皿机械臂、MATLAB、虚拟样机、运动仿真

分类号：TP241.2(自动化技术及设备)

在线出版日期：2020-03-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：118-122