可穿戴式的下肢助力机械外骨骼的结构设计

摘要：

为了实现人的控制与机械力量之间的结合,使人在保留自身具备的各种优点的同时具备机械的力量、速度和耐力,更加完美地发挥人与机器的功用,设计了用于实现负荷行走功能的下肢助力机械外骨骼.基于人体下肢结构特征及行走的生物学特征,结合零点力矩理论进行分析,对机器人的结构进行简化,建立了外骨骼机器人的连杆模型,设计了相应的关节驱动,满足人体下肢基本行为动作.样机实验结果表明,此结构能够给不同体型的人穿戴,有效减轻人体负重负担.

关键词：可穿戴、下肢助力、外骨骼、电动机驱动、卷筒

分类号：TH112

资助基金：2015年度国家级大学生创新训练项目201510294086

在线出版日期：2019-04-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：200-203