基于旋量理论的五自由度焊接机器人正运动学分析研究

摘要：

基于旋量理论的运动学分析方法比采用传统的D-H法更加简化,以五自由度焊接机器人为研究对象,利用旋量理论建立五自由度焊接机器人的理论模型,通过Solidworks建立焊接机器人的虚拟样机,导入虚拟仿真软件ADAMS进行运动学分析.结果表明,ADAMS仿真能直观表达工业机器人的运动规律,同时能验证旋量理论建立的运动方程的正确性和可行性,为后续建立动力学方程、进行运动规划提供了理论基础和新方法.

关键词：焊接机器人、旋量理论、运动学分析、ADAMS仿真

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

在线出版日期：2019-04-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：150-152