基于多目标优化算法的并联机构综合设计

摘要：

针对并联机构尺寸综合设计参数多、关系复杂的问题,以少自由度并联机构为研究对象进行尺度综合.首先,基于雅可比矩阵的性能指标条件数、刚度、速度极值作为目标函数.其次,采用罚函数法处理约束条件,提出性能分类的方式来作为多目标优化的准则,最后利用遗传算法进行参数优化.分别构建了以条件数、刚度性能指标最优为目标的双目标优化模型和以条件数、刚度性能和速度极值指标最优为目标的三目标优化模型,对这2个方案基于提出的尺寸综合方法进行优化,得到符合设计要求和约束条件的尺寸参数.

关键词：并联机构、性能指标、雅可比矩阵、罚函数、多目标、遗传算法

所属期刊栏目：47

分类号：TH112

资助基金：机器人技术与系统国家重点实验室开放基金资助项目SKLRS-2012-MS-07;江苏省食品先进制造装备技术重点实验室开放课题资助项目FM-201402

在线出版日期：2018-12-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：20-23